Non conosciamo con precisione la data in cui l’antico borgo di Sassocorvaro sorse, adagiato sulla collina che domina la sottostante vallata. Grazie ad un documento riminese del 1061, sappiamo che in quella data, in prossimità del luogo in cui attualmente si trova il paese, era ubicato il Castello di Monte Rotondo, con le sue case padronali ed altre abitazioni, terre e vigne, le chiese di S. Angelo e S. Felicita. Il documento non fa menzione di alcun centro abitato col nome di Sassocorvaro e questo fa supporre che la sua fondazione risalga ad un’epoca posteriore al 1061. Particolare degli affreschi del Teatrino della Rocca.

Veduta di Sassocorvaro Del resto, è questa l’epoca in cui iniziavano a sorgere luoghi fortificati, quindi è ragionevole presumere che anche il Castello di Sassocorvaro non fu fondato molto tempo dopo, in una posizione strategica al punto che avrebbe consentito di tenere sotto controllo tutta la media valle del fiume Foglia. Con ogni probabilità, il primitivo castello, dotato di una chiesa parrocchiale dedicata a San Giovanni Evangelista, era situato sul poggio più alto di tutta la zona, nella località chiamata ancor oggi San Giovannino. Quando fu fondato Sassocorvaro su un rilievo più in basso, lì scese la popolazione residua. Ben presto il nuovo castello si costruì la sua chiesa parrocchiale, dedicata a San Giovanni Battista. Il centro abitato – dalla sua fondazione al Duecento – doveva essere molto piccolo e non allungato, come è ora, per tutto il crinale, quale poi si sviluppò fino al Seicento. Le poche case dovevano stare tutte ammassate in posizione sopraelevata e circondate da grosse mura .

Si fanno ipotesi diverse sull’origine del nome dell’antico borgo. Alcuni ritengono che Sassocorvaro derivi da "sasso nido dei corvi" , dato che un gran numero di questi animali si annida ancora oggi sul colle. Altri sostengono che il toponimo sia tale dal suo presunto fondatore, di nome "Corbarius". Altri ancora ipotizzano che il paese abbia questo nome dal termine latino "corbis", che significa "cesta", per la caratteristica forma della sommità del colle su cui è posto. Sassocorvaro nel XII secolo si trovava compreso nel Comitato di Urbino, con cui ebbe rapporti strettissimi nel periodo comunale.